¿La humanidad realmente consumirá todas las formas de energía de la Tierra antes de que los humanos se extingan (o antes de la migración planetaria humana)?

No, en un tecnicismo.

Podríamos ser capaces de consumir todos los combustibles fósiles y extraer todos los minerales fisionables nucleares, pero siempre hay otras fuentes de energía. Pero hay muchas MUCHAS fuentes de energía no consumibles.

Geo-térmico es bastante fiable.

La energía hidroeléctrica es muy confiable siempre que los patrones climáticos no cambien con demasiada frecuencia, pero incluso así podrían construirse nuevas plantas hidroeléctricas.

La energía solar y eólica se pueden usar de forma intermitente y su exceso se usa para bombear agua cuesta arriba para proporcionar energía hidroeléctrica cuando sea necesario.

Las estaciones de marea serán viables mientras la Luna orbite alrededor de la Tierra, que se estima es más larga que el tiempo antes de que el Sol se trague la Tierra.

Podemos crear combustible de etanol cultivando y refinando la caña de azúcar.

Incluso podríamos dominar la Fusión, que nos daría cantidades de energía sin paralelo al extraer los átomos de hidrógeno del agua u otras moléculas ricas en hidrógeno.

Y aquí está el truco: podemos usar esas otras formas de energía para hacer cualquier aceite o producto derivado del aceite que podamos necesitar.

No, porque la energía solar y la energía geotérmica (por nombrar solo dos) son inagotables en cualquier escala de tiempo plausible para la existencia de la humanidad. Siempre tendremos al menos esas dos fuentes de energía disponibles.