Los estribos aparecieron por primera vez en Asia Central alrededor del siglo II antes de Cristo. No aparecieron antes porque dependen de un invento diferente: el árbol de silla de montar. Hasta el momento en que aparecieron, las sillas de montar eran más o menos mantas glorificadas, dándoles un poco de relleno al caballo y al jinete, pero ningún soporte para los pies como lo hace un estribo. El problema de agregar un estribo a una silla de montar similar a una manta es que enfoca el peso del ciclista en una línea estrecha, definida por los puntos en los que se conectan a la silla de montar. Esto es activamente dañino para el caballo, raspando el cabello e incluso rompiendo la piel.
El árbol de la silla de montar cambió eso. El árbol de la silla de montar es un esqueleto rígido para la silla de montar. Básicamente, se trata de reemplazar una manta acolchada con un marco de silla que se ajusta a la forma. Adjuntar estribos permite que el peso del jinete se distribuya en toda la zona de la silla, no solo en una línea similar a una cuerda. Y eso es mucho mejor para el caballo.